Sejak usia 10 tahun, Endo adalah seorang penari tradisional. Dia pun belajar membuat topeng, tari, dan karawitan Cirebon sejak tahun 1969. Hasratnya untuk belajar tari membuatnya melanjutkan studi di Akademi Seni Tari Indonesia Bandung dan Yogyakarta. Saat belajar di ASTI, Endo meluangkan diri untuk menjadi pelatih musik dan tari. Lalu dia mendapat beasiswa untuk program MA di Wesleyan University dan meraih gelar PhD etnomusikologi dari Washington University. Endo juga sempat membantu membuat iringan musik, topeng, dan kostum untuk film November 1828 karya sutradara Teguh Karya. Dia juga menggarap beberapa pertunjukan tari di TIM dan di daerah lainnya di Indonesia. Endo sendiri dikenal kritis dalam memperjuangkan perkembangan seni dan budaya. Dia banyak menulis untuk majalah dan surat kabar, juga makalah untuk berbagai pertemuan, baik dalam bahasa Indonesia atau pun Inggris. Endo mengaku merasa resah karena meskipun pemerintah mendaftarkan produk seni dan budaya Indonesia sebagai warisan dunia, tapi pemerintah tidak memberikan akses yang baik bagi warga negara yang ingin mendapatkan pengetahuan soal produk budaya dan seni itu sendiri. Akses publik terhadap pengetahuan budaya dan seni nusantara yang dicari-cari oleh Endo itu akhirnya diwujudkan dengan pendirian lembaga Tikar Media Budaya Nusantara, cikal bakal ensiklopedia produk seni dan budaya Indonesia. Bersama Tikar Media Budaya Nusantara, sejak tahun 2007 Endo mendokumentasikan dan mengarsipkan 13 kategori produk budaya dan seni nusantara secara digital.